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焊件变位机械及焊接机器人的运动配合及精度

文章出处:责任编辑:人气:-发表时间:2016-03-14 10:20【

焊接机器人虽然有5-6个自由度,其焊枪可到达作业范围内的劝旅沤鹕惩封点以所需的姿态对焊件施焊,但在实际操作中,对于一些结构复杂的焊件,如果不将其适时变换位置,就可能会和焊枪发生结构干涉,使焊枪无法沿设定的路径进行焊接。另外,为了保证焊接质量,提高生产效率,往往要把焊缝调整到水平、船型等最佳位置进行焊接,因此,也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因,焊接机器人几乎都是配备了相应的焊件变位机械才实施焊接的,其中以翻转机、变位机和回转台为多。

上弘机器人焊接变位机

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前面已经说了,焊件变位机械与焊接机器人之间的运动配合,分非同步协调和同步协调两种。前者是机器人施焊时,焊件变位机械不运动,待机器人施焊终了时,焊件变位机械才根据指令动作,将焊件再调整到某一最佳位置,进行下一条焊缝的焊接。如此周而复始,直到将焊件上的全部焊缝焊完。后者不仅具有非同步协调的功能,而且在机器人施焊时,焊件变位机械可根据相应指令,带着焊件协调运动,

从而将待焊的空间曲线焊缝连续不断地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多数焊接结构上都是空间直线焊缝和平面曲线焊缝,而且非同步协调运动的控制系统相对简单,所以焊件变位机械与机器人的运动配合,以非同步协调运动的居多。

上弘卧式焊接变位机

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这两种协调运动,对焊件变位机械的精度要求是不同的,非同步协调要求焊件变位机械的到位精度高;同步协调除要求到位精度高外,还要求高的轨迹精度和运动精度。这就是机器人用焊件变位机械与普通焊件变位机械的主要区别。

焊件变位机械的工作台,多是做回转和倾斜运动的转角误差有关,而且与焊缝微段的回转半径和倾斜半径成正比。焊缝距回转、倾斜中心越远,在同一转角误差情况下产生的弧线误差就越大。

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通常,焊接机器人的定位精度多在0.1-1mm之间,于此相匹配,焊件变位机械的定位精度也应在此范围内。现以定位精度1mm计,则对距离回转或倾斜中心500mm的焊缝,变位机械工作台的转角误差须控制在0.36°以内;而对相距1000mm的焊缝,则须控制在0.18°以内。因此,焊件越大,其上的焊缝离回转或倾斜中心越远,要求焊件变位机械的转角精度就越高。这无疑增加了制造和控制大型焊件变位机械的难度。

此文关键字:焊接机器人
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